Frenkel a utilisé une chambre de décompression appartenant à une compagnie aérienne pour s’entraîner aux Jeux olympiques de Munich 1972, afin de simuler les effets de l’entraînement en altitude. Le pari en valait la chandelle puisqu’il y a remporté la médaille d’or dans le 20 km marche.

Il a défendu son titre aux Jeux olympiques de Montréal 1976, terminant à la troisième place.

Par la suite, Frenkel a servi dans l’armée est-allemande atteignant le grade de major. Après avoir terminé sa carrière de pilote, il est devenu photographe. Il a été vice-président de l’Union des Olympiens allemands de 1991 à 1998. Il est ensuite devenu attaché de presse pour le club de Potsdam.